(Como root)

1. Editar /etc/network/interfaces con el siguiente contenido:

  auto lo
  iface lo inet loopback

  allow-hotplug wlan0
  iface wlan0 inet static
  address 192.168.1.31
  netmask 255.255.255.0
  gateway 192.168.1.1
  
  wpa-ssid MI_ESSID
  wpa-passphrase MI_CLAVE
  wpa-key-mgmt WPA-PSK
  wpa-pairwise TKIP CCMP
  wpa-group TKIP CCMP
  wpa-proto WPA RSN

  auto wlan0

2. Habrá otra forma de hacerlo, pero reiniciar