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Con Docker

Exportamos también las X por si queremos hacer pruebas interactivas: 

docker run --rm -d -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  iwanttobefreak/selenium

Instalación local

Se necesita python, el módulo de python de selenium, firefox-esr y el driver de firefox geckodriver 

apt-get install python3 python3-pip ipython3 firefox-esr
pip3 install selenium

Nos descargamos el driver geckodriver de https://github.com/mozilla/geckodriver/releases/

Lo ponemos en /usr/bin o lo referenciamos en las llamadas: 

webdriver.Firefox(executable_path='/<mi path>/geckodriver')

Ejecutar selenium interactivo

Abrimos la consola de python y lanzamos estos comandos, se nos abrirá un firefox 

ipython3
from selenium import webdriver
from selenium.webdriver.firefox.options import Options
options = Options()

driver = webdriver.Firefox(options=options)

Abrir web

url = 'http://www.renfe.com'
driver.get(url)