(Como root)

1. Editar /etc/network/interfaces con el siguiente contenido:

auto lo
iface lo inet loopback

allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet static
address 192.168.1.31
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

wpa-ssid MI_ESSID
wpa-passphrase MI_CLAVE
wpa-key-mgmt WPA-PSK
wpa-pairwise TKIP CCMP
wpa-group TKIP CCMP
wpa-proto WPA RSN

auto wlan0

2. Habrá otra forma de hacerlo, pero reiniciar