Montaje Balancín con codos:

https://tubeo.com/en-es/products/tubefittings-for-a-warehouse-storage-rack-jm167-d48-brut

Rueda libre tipo piñón de bisicleta que solo gire en un sentido

https://www.123rodamiento.es/rodamiento-cojinete/rodamiento-agujas/rueda-libre/hf0406

https://es.aliexpress.com/item/1005008740229726.html

Motor paso a paso nema 23 tiene que tirar 25cms de cuerda

Si finalmente eliges un NEMA 17: un TMC2209, que es silencioso y muy fácil de controlar con el ESP32.
Si eliges un NEMA 23: un DM542 o un DM556. Son drivers industriales, muy robustos, funcionan perfectamente a 12 V y permiten mover un NEMA 23 con mucha suavidad.