Ponemos la contraseña de sudo en el fichero de hosts:

/etc/ansible/hosts

[jose]
172.17.0.1 ansible_connection=ssh ansible_ssh_user=jose ansible_ssh_pass=**** ansible_sudo_pass=****

Ejecutamos el siguiente playbook:

- name: Ejecutar comando con otro usuario
  hosts: jose

  tasks:
      - name: Ejecutar sudo ls /root
        shell: ls /root
        become: true
        become_user: root
        ignore_errors: yes
        register: uname_result
      
      # En una misma línea  
      - debug: msg="{{ uname_result.stdout }}"

      # En lineas separadas
      - debug: msg="{{ uname_result.stdout_lines }}"

Ejecutamos:

ansible-playbook sudo.yml